il faut distinguer les notions de polarisation et de polarité.
Une liaison est polarisée si elle s'exerce entre deux atomes d'électronégativité différente .Les électrons de la liason étant davantage attirés par l'atome le plus électronégatif .Par convention,on note +l'atome le moins électronégatif et - l'atome le plus électronégatif.
par exemple on notera la molécule HCl (+) H-Cl(- car l'atome de Cl attire davantage le doublet liant que l'atome H.
La molécule forme un dipôle électrique avec un pôle +sur H et - sur Cl.
La liaison est polarisée et la molécule est polaire.
Cela se complique s'il y a plus de 2 atomes.
Les liaisons peuvent être polarisées et la molécule polaire ou non polaire!
Cas de H2O
il y a 2 liaisons O-H qui sont polarisées (+)H-O(-),et créent 2 dipôles (+-).Cependant ,ces deux dipôles formant un angle de 105°,ne se compensent pas.On peut ajouter vectoriellement ces dipôles,leur résultante étant non nulle.Globalement la molécule se comporte comme un dipôle non nul.On dit qu'elle est polaire.
Cas de CO2
il y a 2 liaisons C=0 qui sont polarisées (+)C=O(-),et créent 2 dipôles (+-).Mais ,la molécule étant linéaire,ces deux dipôles se compensent ( leur résultante est nulle) si bien que la molécule n'est pas polaire,bien que des liaisons entre atomes soient polarisées

si je résume, une molécule est dite polaire lorsque le barycentre des charges + n'est pas confondu avec celui des charges -.
mais je ne comprend toujours pas quand est-ce que les liaisions sont polaires.

J'ai préféré parler de  liaisons polarisées plutôt que de  liaisons polaires puique dans le cas de molécules polyatomiques il peut y avoir des liaisons polarisées sans que la molécule soit polaire.
Mais il est vrai que dans le cas des molécules diatomiques,si la liaison est polarisée ,la molécule est forcément polaire.Dans ce cas on peut confondre les deux termes
Quant à savoir si une liaison est polarisée,cela dépend de la différence d'électronégativité( tendance à attirer les électrons) des deux atomes concernés .Cela dépend de leur structure électronique externe.
Si les atomes sont identiques,la molécule n'est pas polarisée.
Si la différence d'électronégativité est grande ,(comme pour H et Cl) la polarisation de la liaison est forte et la molécule est polaire.
Les atomes les plus électronégatifs sont à droite du tableau périodique ( exception faite des gaz rares) et les moins électronégatifs sont à gauche et au centre.
Il existe des tables numériques des valeurs d'électronégativité des atomes