Bonsoir,

j'ai un cours de mécanique lagrangienne où l'on étudie notamment le principe des puissances virtuelles.
Pour passer en virtuel, il faut réduire le paramétrage primitif du système étudié pour avoir un paramétrage dit "strict" mais le problème c'est que je ne comprend pas comment réduire ce paramétrage. Par exemple dans un repère (O, x, y, z) pour une roue qui est en contact en I avec un plan dont la hauteur est h(t) et l'angle de rotation de la roue téta Quelqu'un pourrait-il m'aider?