Bonjour

Si j'ai un repere R(O,;;)  et un repere R₁(O;;;) decaler de l'angle
J'ai un point M situé  à la distance a et à l'angle par rapport à R₁
JE cherche a exprimer la vitesse du point M par rapport à R
Voici mon resonnement :
OM : x=a*cos + a*sin
     y=-a*sin + a*cos
     k=k
V_OM dans R₁            je note '=
dx/dt = -asin + acos = ay
que je peux exprimer sous forme de matrice

Ensuite je cherche ce vecteur dans la base R
je fais V_OM(R) = V_OM(R₁) + vect(OM)

Ou alors j'ai une formule qui donne : V₁ = P₁₂.V₂
Et dans ce cas je prend P₁₂ la matrice de passage:

cos	sin	0
-sin	cos	0
0	0	1