Salut aussi,

peut-être parce que la rotation se fait autour de l'axe Oz ?

mais je ne reussi pas à bien assimiler cette notion de vecteur rotation qui est lié avec la vitesse angulaire

Il n'y a pourtant aucun mystère là-dedans : si tu as un cours de mécanique à jour, c'est forcément dedans.

Prenons le cas le plus simple, celui d'un point M se déplaçant dans le plan xOy sur un cercle de centre O, de rayon OM = R, et à la vitesse angulaire constante (on a donc affaire à un mouvement circulaire uniforme autour de l'axe Oz).
En supposant que le mouvement a débuté à l'instant où M était sur l'axe Ox, et en appelant (t) l'angle entre Ox et OM, les lois horaires du mouvement de M, sur les axes Ox et Oy, sont x(t) = R.cos(t) et y(t) = R.sin(t), avec (t) = t.
Les composantes (on dit maintenant "coordonnées" ; dommage...) du vecteur vitesse sont dx/dt = -R.sin et dy/dt = R.cos.  OK ?

On définit alors un vecteur = , étant le vecteur unitaire de l'axe Oz. Le vecteur est donc porté par l'axe de rotation de M, sa norme est égale à la vitesse angulaire de rotation , et il est orienté sur Oz en respectant la rèqle du bonhomme d'Ampère. Le vecteur contient donc toutes les caractéristiques de la rotation de M, c'est pourquoi on l'appelle "vecteur rotation".

Avec ce vecteur on vérifie facilement que le vecteur vitesse de M s'écrit v(t) = OM (je mets les vecteurs en gras).

Ce résultat s'adapte facilement si le mouvement de M n'est plus circulaire dans le plan xOy.

Bonne soirée.