J'ai besoin de votre aide pour un exercice plutôt vicieux! merci d'avance pour tout conseille.

Les deux roues ont le même rayon R et masse m.

Celle de gauche a son poids sur la périphérie et l'autre de manière uniforme.

Elles peuvent rouler sans glisser sur l'axe horizontale.

Un ressort de k les relie.

1) Quelle est le diagramme des corps libres et en déduire les équations des mouvements horizontaux et de rotation de chaque cylindre
2) En ajoutant les équations de la cinématique (les xi en fonction des angles θi de rotation), déterminer le système d'équations différentielles en x1 et x2 du mécanisme
3) Calculer les deux pulsations propres et les modes propres associés du mécanisme en donnant quelques explications sur le fonctionnement