Bonjour
Si tu n'en dis pas plus sur le contexte de cette étude et la signification des différentes lettres : bien difficile de t'aider !

C permis de te passer le lien du excercice?

S'il tu me demandais de l'aide sur un long problème de concours avec un énoncé d'une douzaine de pages, je te répondrais oui. Ici, tu dois être capable de me résumer la situation en quelques mots...

un cube de côtés O1A = O1B = O1C =1, en mouvement par rapport à un repère
orthonormé direct fixe, R(O, x, y, z).
on me demandait de terminer V(B/R) c cele qui est ecrite au dessus et de deduire oméga

Remarque préliminaire :  remplacer d'entrée la longueur d'une arête du cube par 1 est très maladroit : il n'est plus possible de vérifier l'homogénéité des formules : avec cette méthode, l'expression de la vitesse du point B dans R apparaît comme la somme d'une vitesse angulaire (en rad/s) et d'une ordonnée yb mais tu n'as pas précisé ce que représente yb dans ta formule... Pourquoi ne pas noter "a" la longueur d'une arête du cube  puis poser a = 1m seulement dans les applications numériques ?
O1 est un des sommets du cube, A, B, C étant trois autres sommets ???
Si on note le vecteur rotation instantané du cube (S) par rapport au repère R, la vitesse du point B dans R a pour expression la plus générale :


Sans plus de précision, difficile d'en dire plus... Peux-tu poster un scan du schéma ?