Bonjour
Si tu pouvais scanner et poster ici un schéma du dispositif.Cela serait utile pour les notations et les orientations des angles.
Sinon : qu'as-tu réussi à faire ? Qu'est ce qui te bloque exactement ?

Je bloque au niveau de la détermination du vecteur vitesse de rotation de R par rapport à R1. La correction du document propose que ce vecteur n'est que suivant deux directions (Oz) et (O1z1) ce que je n'arrive pas à comprendre car mon analyse me dit que ce vecteur est similaire dans le cas des angles d'Euler...

Bonsoir
Il est bien précisé dans l'énoncé que le repère R est fixe par rapport au disque.Il est donc animé d'un double mouvement de rotation : une autour de O1z1, l'autre autour de Oz. Selon moi :

Ok.

Monsieur en calculant V(O/R1) directement donc par dérivation et grâce à la relation de transport au point O1 je trouve des résultats différents et je ne comprends pas pourquoi.

De façon simple, par la méthode de ton choix :



Champ de vitesse du solide :

D'accord monsieur.