Bonjour,

je travaille dans le domaine de la capture de mouvement et voici mon problème :
je dois obtenir l'expression de la vitesse angulaire (sur chacun des axes x, y, z) en fonction des lois d'évolution des angles de rotation (rotation d'angle phi autour de l'axe z, rotation d'angle teta autour de l'axe y et rotation d'angle psi autour de l'axe x). Ces angles de rotation correspondent aux angles de Cardan.

Au premier essai, j'ai simplement dit que la vitesse angulaire par rapport à l'axe i était égale à la dérivée temporelle de l'angle de rotation autour de l'axe i. Or à priori, ce n'est pas ça.

On m'a proposé une autre expression :
d_phi désignant la dérivée temporelle de l'angle phi,
vitesse angulaire = [d_phi*cos(teta)*cos(psi)-d_teta*sin(psi) ; d_teta*cos(psi)+d_phi*cos(teta)*sin(psi) ; d_psi-d_phi*sin(teta)]

Je voudrais vérifier cette proposition mais je ne vois pas de quelle manière m'y prendre. Quelqu'un aurait-il quelques pistes ou pourrait-il me dire si cette expression est bonne ou quelle est la bonne expression ?

merci pour votre aide!