Bonjour,

dans le corps humain, où les bras,avant-bras,jambe.. sont modélisé par des cylindres , le mouvement de chaque membre peut modifier la position de centre de mass global de crops parce que

alors la position dans le repère globale de chaque COM peut modifier la position de COM global

je veux savoir s'il y a une relation entre position dans le repère globale de chaque COM et les angles d'orientation de membres(bras,avant bras...).

OU
s'il y a une relation entre la position de COM et les angles d'oriontation des angles