Bonjour à tous j'ai des difficultés avec la deuxième partie de cet exercice:

Le mouvement d'un système mécanique est assuré par une machine à courant continu à aimants permanent commandée en courant (Fig. 1).

Le capteur de courant délivre un signal (tension) image de l'intensité du courant d'induit de la machine : I* = KI.I avec KI = 2 V / A.
La grandeur de commande de l'asservissement est I*cons, signal (tension) image de la consigne de courant : I*cons = KI.Icons
Le correcteur de l'asservissement est tel, que l'erreur statique est nulle, soit : I*cons = I* ou encore Icons = I. Les observations expérimentales ont permis de constater que le temps d'établissement du courant dans l'induit pouvait être négligé.
Deux essais ont été effectués :
- L'un en régime statique ;
- L'autre constituant la réponse en vitesse à l'application d'un échelon de signal de consigne I*cons.
La vitesse de rotation est mesurée par une dynamo tachymétrique (non représentée Fig. 1) délivrant une tension Vt image de la fréquence de rotation N : Vt = Kn.N, avec Kn = 0,04 V/(tr.min-1).

- Essai en régime statique
La vitesse a été relevée pour différentes valeurs du signal de consigne (pour chacune des mesures, la vitesse était stabilisée) ; les résultats de ces mesures sont reportés dans le tableau ci-dessous.

I. Analyse de la réponse à un échelon

1.1. Le graphe présenté sur le document-réponse 1 (ex. 2) laisse penser que le système réagit comme un système du premier ordre ; mesurer sur le document, en indiquant clairement la méthode employée, la constante de temps τ du système.

1.2. Toujours en utilisant ce document réponse, déterminer la valeur finale Ωf de la vitesse en rad.s-1.

II. Exploitation de l'étude expérimentale en régime statique

Le système est du premier ordre ; l'évolution de la vitesse Ω, est régie par une équation différentielle du premier ordre de forme canonique : τ((dΩ)/dt)+Ω=f(I*cons)
1. Que devient cette équation en régime statique (vitesse stabilisée) ?

2.Sur le document-réponse 2 (ex. 2), reporter les points correspondant aux différentes valeurs prises par la vitesse Ω en fonction du signal de consigne I*cons.

3.Déduire à partir du graphe, l'expression de la fonction Ω=f(I*cons).

4.Écrire la forme complète de l'équation régissant l'évolution du système.

Donc pour la partie I pas de problème mais c'est pour la partie II que je bloque.

Je vous remercie pour vos réponses