Bonjour
Un exemple simple est celui de la toupie. Pour connaître sa position à un instant quelconque, tu as besoin de six paramètres :
1° : les trois coordonnées cartésiennes d'un point de ce solide : par exemple les trois coordonnées (x_o,y_o,z_o) du point en contact avec le sol horizontal (on suppose pour simplifier le contact quasi ponctuel) ;
2° : trois angles pour fixer l'orientation du solide autour de ce point O. Ces trois angles peuvent être les angles d'Euler :
* Les angles et qui fixent l'orientation dans l'espace de l'axe (O,z') du solide, un peu comme cela se fait en coordonnées sphériques ;
* l'angle qui caractérise la rotation propre de la toupie, c'est à dire sa rotation autour de son axe de symétrie (O,z').
Tu peux te référer à la figure fournie par Wikipedia ici :