Bjr,


Je travaille actuellement sur la commande vectorielle et plus particulièrement ici sur la régulation du courant.

Je dois étudier la stabilité de ma boucle en évaluant les marges de stabilté (gain et phases avec Matlab) seulement je bloque un peu... et je ne vois pas comment débuter mon étude... je sais que je dois en étudier les poles réels mais je pense faire des erreurs et je suis bloqué

Ci joint mes formules

Et voici les parametres que j'ai implémenté sur Matlab :

Rp = 3.67; % Resistance de phase (ohm)
Lp = 1.51E-02; % Inductance de phase
Ld = 3*Lp/2; % Inductance axe d
Lq = 3*Lp/2; % Inductance axe q
J_moteur = 3.60E-04; % Inertie Rotor Moteur
Fr_visq_moteur = 1.17E-02; % Nm/(rad/s)
Ti = 4.60E-3; % Gain Intégral
Kp = 84.948; % Gain Proportionnel

J'obtiens cette fonction de transfert en boucle ouverte


Or je sais que la partie réelle d'un pôle d'un système stable est toujours négative. Cependant ici j'ai un polynome du 2nd degré au numérateur, j'ai bien des Zeros négatifs mais ce ne sont pas mes poles...

C'est là ou je bloque

Merci par avance,