Bonjour

Enoncé
On considère un système matèriel (T) constitué de trois barres (dont deux barres de suspension [AB] et [CD] d'epaiseurs negligeables et ayant a leurs extrémités
des liaisons rotoïdes comme le montre le schéma. Les barres de suspension [AB] et [DC] ont la même longueur l et la même masse m1. La barre [BC] est constamment paralèlle au segment [AD] et a pour
masse m2. Les liaisons en A, B, C et D sont telles que le système se meurt dans le plan vertical et sa configuration est caractérisée à chaque instant t par @=@(t)comme l'indique le schéma ci-dessus.
On choisira un repère orthonornmé direct Ro, de base (e1, e2, e3) de manière que e1 soit le vecteur (horizontal) normé de AD, e2 soit le vecteur unitaire du plan du parallelogramme (ABCD) faisant un angle orienté de π/2 avec e1 et puis e3=e1^e2

1. Determiner les vecteurs de rotations

$(|AB|/Ro), $(|BC|/Ro) et
$(|CD|/Ro). Avec $=oméga

2. Determiner les vectenrs vitesse des points B et C.

Justifier pourqoi
V(C/Ro)≠ V(A/Ro)+@e3^AC

3. Calculer l'énergie cinétiique du système .

4. Calculer l'énergie potentielle du système
(On pourra prendre l'altitude de [BC] au repos comme celle d'énergie potentiele nulle)

5. Quele est la période des petites oscillations


Je n'arrive pas à débuter car je ne sais comment calculer les vecteurs de rotation.

En revanche je sais que
$(R1/Ro)= £fi^(dfi)/et avec £=somme et R1=(f1,f2,f3)