Salut, j'ai un devoir où je doit établir les équations qui décrivent le mouvement d'un pendule sphérique en utilisant les quaternions et les équations de Lagrange. J'ai aucun mal avec les équations de Lagrange j'ai déjà résolu le problème en utilisant les angles d'Euler, mais je n'arrive pas a utiliser les quaternions pourtant je comprends ce que sont les quaternions, mais le passage des quaternions a Lagrange je capte pas.
Merci par avance.