Bonjour
Tu as raison  ! Cette réaction tangentielle freine la descente du colis ou éventuellement empêche cette descente.

Merci ça me rassure mais que se passerait-t-il si jamais la vitesse de glissement  est nulle?
On a alors v(tapis)=v(colis), il n'y aura plus de glissement, et le colis ferait du sur place?

Il y a du bon et du moins bon dans ce que tu affirmes. Je reprends le problème de façon générale.
Ici, la vitesse de glissement est la vitesse du colis par rapport au tapis que je note . La vitesse  d'avancement du tapis par rapport à la terre est
. Relation de composition des vitesses : la vitesse du colis par rapport à la terre est :


Suppose, ce qui semble le cas ici, que la vitesse de glissement du colis  et la vitesse de translation du tapis par rapport à la terre soient deux vecteurs opposés :


On obtient :


Le colis reste immobile par rapport à la terre, il fait du "sur place" comme tu dis...
Imagine maintenant un tapis plus rugueux, avec un coefficient de frottement statique plus élevé que f tel que : T < f_s.N ; le colis ne glisse plus par rapport au tapis ; il monte par rapport à la terre ; c'est bien sûr la situation recherchée s'il s'agit de monter des colis...

Merci,
Peut-on récapituler pour être sûr :
Il y a forcement un glissement au début (colis immobile), même si le tapis est plus rugueux. Mais au bout d'un certain moment cette vitesse de glissement peut s'annuler, alors :


(Je pense que plus le tapis est rugueux plus ce moment arrive rapidement)

Puis le colis fait du "sur place " lorsque :

(donc pendant les premières secondes)

Je pense que tu as compris l'essentiel. Je remets quand même les choses dans l'ordre chronologique.
À l'instant de date t = 0 où le colis est posé sur le tapis, sa vitesse par rapport à la terre est nulle. Tu as donc nécessairement glissement avec : .
Pour t > 0 : tu as d'abord un régime transitoire pendant lequel la vitesse de glissement diminue. Il est possible d'évaluer la durée de ce régime connaissance la valeur du coefficient de frottement dynamique. Comme tu l'as dit, plus le tapis est rugueux, plus cette durée est courte. Ensuite, tu obtiens un régime permanent où le colis ne glisse plus sur le tapis et monte à la vitesse du tapis :