Bonjour,

La dérivation tu peux toujours l'utiliser pour n'importe quel point de l'espace. Mais attention, lorsque tu dérives tu dois faire attention au changement de repère (dérivation d'un vecteur unitaire...)
Pour la relation des champs il faut que tes deux points appartiennent au solide en question. C'est très général et connu sous le nom de relation de Varignon. En gros, dès que t'as un torseur, et que tu prends deux points A et B du solide, tu peux appliquer