Bonjour,
Et pourtant   :
Un parachutiste qui descend à vitesse CONSTANTE de 50 km/h ou de 200 km/h
est soumis à sa force-poids et  à une  force verticale opposée EGALE due au frottement sur l'air ...

S'il n'y a pas la force de frottement, alors, il accélère .

On va dire que cela dépend des conditions initiales :
Avant d'être à vitesse constante de 50 km/h, le parachutiste  a sauté avec une vitesse nulle ,
il a accéléré jusqu'à 50 km/h , puis il a ouvert son parachute qui l'a stabilisé à 50 km/h .

Prenons un cas plus  simple que le parachute où la force de frottement varie avec la vitesse :
celui d'un objet flottant entre deux eaux  où la poussée d'Archimède est égale à la force poids ,
l'objet est soumis à ces 2 forces , il peut se déplacer dans toutes les directions , même vers le haut .

Sur une automobile roulant à 250 km/h , la force motrice est égale à la force résistante .

D'accord.

Mais dans ce cas, pour qu'une personne soumise à des forces qui se compensent ait un mouvement rectiligne uniforme, il faut donc obligatoirement qu'elle soit animée d'un mouvement avant que les forces qui s'exercent sur elle ne se compensent ?
Car dans le contraire, si elle est immobile puis qu'ensuite les forces qui s'exercent sur elle se compensent, elle restera immobile.

Est-ce que j'ai bien compris ?

Oui, ou encore dans le cas du corps flottant immobile, il faudra lui communiquer une vitesse initiale dans une direction quelconque ,
pour qu'il garde cette vitesse et cette direction ( s'il n'y avait aucun frottement ).